ด้านการทูต ไทยสถาปนาความสัมพันธ์ทางการทูตกับมาเลเซียเมื่อวันที่
31 สิงหาคม 2500 เอกอัครราชทูต ณ
กรุงกัวลาลัมเปอร์คนปัจจุบันคือ นายปิยวัชร นิยมฤกษ์
ซึ่งเข้ารับตำแหน่งเมื่อเดือนมีนาคม 2550 นอกจากนี้
ไทยยังมีสถานกงสุลใหญ่ในมาเลเซีย 2 แห่ง (สถานกงสุลใหญ่ ณ
เมืองปีนัง และสถานกงสุลใหญ่ ณ เมืองโกตาบารู)
และมีสถานกงสุลประจำเกาะลังกาวี
ส่วนสถานเอกอัครราชทูตมาเลเซีย (เอกอัครราชทูตมาเลเซียคนปัจจุบันคือ
ดาโต๊ะ ชารานี บิน อิบราฮิม) และสถานกงสุลใหญ่มาเลเซียประจำจังหวัดสงขลา
ด้านศาสนาและวัฒนธรรม มีการแลกเปลี่ยนการเยือน ของผู้นำ ศาสนาอิสลาม และการแลกเปลี่ยน ข้อมูลด้านการบริหาร จัดการโรงเรียน สอนศาสนาอิสลาม และวิทยาลัยอิหม่าม เพื่อส่งเสริมความร่วมมือ ด้านกิจการ ศาสนาอิสลาม
ด้านศาสนาและวัฒนธรรม มีการแลกเปลี่ยนการเยือน ของผู้นำ ศาสนาอิสลาม และการแลกเปลี่ยน ข้อมูลด้านการบริหาร จัดการโรงเรียน สอนศาสนาอิสลาม และวิทยาลัยอิหม่าม เพื่อส่งเสริมความร่วมมือ ด้านกิจการ ศาสนาอิสลาม
ด้านเศรษฐกิจ มาเลเซียถือว่าเป็นคู่ค้าอันดับ2 ของไทยในอาเซียน
ที่รองมาจากสิงคโปร์
โดยไทยเป็นฝ่ายขาดดุลการค้ามาเลเซียมาตลอด
และสินค้าส่งออกที่สำคัญของไทยที่ส่งไปยังมาเลเซีย ได้แก่ เครื่องโทรสาร โทรพิมพ์
โทรศัพท์ เครื่องคอมพิวเตอร์ อุปกรณ์และส่วนประกอบ เหล็ก
เหล็กกล้าและผลิตภัณฑ์
เคมีภัณฑ์และยางพารา
ด้านการทหาร
เนื่องจากทั้งสองประเทศมีพรมแดนติดต่อกัน
จึงมีความร่วมมือกันเป็นพิเศษในด้านการทหาร เช่น
การร่วมมือในด้านอุตสาหกรรมผลิตอาวุธ
การซ้อมรบร่วม
การฝึกนักบินและเจ้าหน้าที่ประจำเครื่องบิน
รวมทั้งการแลกเปลี่ยนการเยือนระหว่างเรือรบและคณะทหารระหว่างกัน เป็นต้น